私たちは、お客様のために最高のソリューションを開発することに、技術への情熱を注ぎ込んでいます。特定の用途についてアドバイスが必要ですか？
所在地：
ドイツ、ツィッタウ
業種：
専用機械の設計
用途：
スタンドパイプ用搬送・移送装置
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RTTについて：
ツィッタウを拠点とする特注機械メーカーRTTは、屋根排水システムおよび排水管の著名なメーカーであるエンドユーザー向けに、カスタマイズされた自動ハンドリングソリューションの構築を依頼されました。 その目的は、切断工程終了後に、長さ25センチメートルから4メートル、重量最大30キログラムのスタンドパイプをレーザー切断機から取り外し、搬送し、最終的に梱包用のパレットに載せることでした。 このハンドリングおよび搬送ユニットは、重量を可能な限り軽くし、現場の限られたスペースに収まる必要がありました。
SEW‑EURODRIVEは、このシステム向けに 駆動および自動化ソリューション一式を供給しました。このシステムは、 4台のスカラロボットで構成され、天井に沿って移動します。 当初から、SEW‑EURODRIVEのアプリケーションスペシャリストが、RTTを密接かつ積極的に巻き込み、MOVI-C®モジュラー自動化システムに基づいたオーダーメイドシステムの計画・開発および関連するロボット運動学モデルの構築に協力し、専門知識を共有することが明確でした。
私たちにとって、このプロジェクトにおいても、SEW‑EURODRIVEの専門知識と製品以外に頼る選択肢はあり得ませんでした。 製品の品質の高さは熟知しており、これまでに他のいくつかの専用機械の開発でもSEW‑EURODRIVE社と協力し、成功を収めてきました。特に、ZN..サーボドライブの精度と剛性には感銘を受けました。リヒター氏は当初から、この複雑な課題に対する解決策を共に導き出せると確約してくれましたが、私たちはそれを実現することができました。RTT社 技術部長 マイク・ミュラー氏のコメント
この特定のシステムには、従来のロボットソリューションを適用することはできません。この課題には、特定の運動学モデルを備えた特殊構成が必要です。 当社には計算を行うノウハウがあり、適切な自動化モジュールも備えています。エンドユーザーの施設で、ロボットアームがスタンドパイプを取り扱ったり移動させたりする際のスピードと洗練されたダイナミクスを目の当たりにすると、その素晴らしさに感銘を受けます。SEW‑EURODRIVE ドレスデンテクニカルオフィス長、アンドレアス・リヒター氏のコメント
誰もが知っているものです： スタンドパイプは、例えば、屋根の雨どいから下水道システムへ雨水を導くために使用されます。また、給水設備の一部として消火栓にも設置されています。
これらの金属パイプの取り扱いは、特注機械メーカーであるRTT社が顧客の1社向けに実施したシステムプロジェクトの目的でした。 この スタンドパイプは、最大30キログラムの重量があり、長さは最大4メートルに達します。所定の長さに切断された後、生産ラインから取り外され、 12メートルの距離を移動し、その後、束ねられてパレットに梱包されます。 その解決策として採用されたのが、天井から吊り下げられ、直線軸に沿って誘導される、4台のSCARAロボットを備えた搬送・移送ユニットです。
SCARAは「Selective Compliance Assembly Robot Arm（選択的順応組立ロボットアーム）」の略称です。これは、人間の腕を模倣するように設計された多関節ロボットアームです。 RTT社のハンドリング・搬送ユニットでは、SCARAアーム全体（伸長した「上腕と前腕」）の把持範囲は
4台のスカラロボットは互いに独立して運転することができます。パイプの長さによっては、1本のパイプに2本のアームが必要になる場合もあります。 この場合、2本のアームは直線軸の片側で連携して運転します。完全に同期した連携動作により、このペアは長さ最大4メートルの重いスタンドパイプを扱うことができます。4本の軽量SCARA把持アームのそれぞれには、それに応じた強力な吸引プレートを備えた真空グリッパーも装備されています。
各SCARAロボットアームには3つのサーボドライブが搭載されています。そのうちの一つである BS.F..CMPZ.. ヘリカルベベルギヤサーボモータは、 X軸駆動として機能し、 ロボット把持アームを直線軸に沿って移動させます。 CMPZ..モーターは、特に高い負荷の慣性モーメントを伴うこのような用途において、追加のロータ慣性を提供します。
残りの2つのドライブは、精密サーボ特性を持つギヤモータであり、ZN..シリーズの2ステージサイクロイドプラネタリーギヤモータを搭載しています。これらは グリッパーアーム自体を駆動し ――1台はグリッパーの「前腕」を、もう1台は「上腕」を駆動します。
これらの精密サーボギヤモータは、 高いねじれおよび傾きに対する耐性、ならびに 卓越した機械的バックラッシュ特性と過負荷容量を特徴としています。これにより、大きな負荷がかかっている場合でも、正確な位置決めと高速かつ再現性の高い動作が求められる厳しい用途に対して、信頼性の高いソリューションを実現します。 極めてコンパクトな設計により、これらのZN..シリーズギヤモータは、ごく狭いスペースにも設置可能です。
当社のMOVI-C® モジュラー型自動化システムを採用することで、制御およびインバータ技術用のエンジニアリング・ソフトウェアからモーターに至るまで、すべてのコンポーネントが完璧に連携します。RTT社およびそのエンドユーザーにとっての利点：ロボットシステム向けのオートメーションソリューション全体が、単一の供給元から提供されます。
ハンドリングおよび搬送ユニットに使用されるMOVIDRIVE®® モジュラーアプリケーションのインバータは、柔軟に構成可能な 多軸システムです。このシステムのもう一つの重要なコンポーネントは、当社の運動学モデルをカスタム実装したものです。MOVIKIT®® ロボティクスソフトウェアモジュールを用いた、複雑なキネマティックモデルのカスタム実装です。
コンポーネントの取り外しに関する運動学モデルは、プロジェクトプランニングの早い段階で完全にシミュレーションされました。このシミュレーション結果に基づき、当社のアプリケーションエンジニアは、この用途に特化した駆動システムを設計・最適化することができました。これにより、エンドユーザーでのシステムの運転開始も特に迅速に行うことが可能となりました。
あらかじめ設定済みのMOVIKIT® Roboticsソフトウェアモジュールのおかげで、SCARA把持アームの 運動学モデルを迅速かつ容易にパラメータ化することができました。モーションシーケンスを正確に定義するために必要なSEWロボット言語のコマンドはわずか数行でした。
当社のオートメーションソリューションのもう一つの利点： 「ロボットモニター」インターフェースにより、始動時の運転において完璧な全体像を把握することができました。この明確で直感的なインターフェースを使えば、複雑な機能でも簡単にマスターできます。ロボットの運動学モデルを3次元で表示し、移動経路を正確に把握することができます。
RTTとエンドユーザーの双方のプロジェクトマネージャーは、この手法によって実現された時間の節約に非常に満足していました。とりわけ、これにより、将来の変更に迅速かつ容易にシステムを適応させることが可能になる点が評価されました。。